Point Cloud(LiDAR, RADAR)

Point Cloud는 LiDAR또는RADAR로 수집된 공간 포인트의 집합으로 3D 공간 정보를 표현하는 방법입니다.

3D Cuboid를 이용해서 3D 공간에서 객체를 라벨링 할 수 있습니다.

**_LiDAR Point Cloud 설명을 위한 예시 이미지(위의 사진은 에이모 홈페이지)_**

라벨링 유형

• LiDAR 3D Cuboid
• (Beta)LiDAR Segmentation

지원 데이터 포맷

AIMMO Studio에서 지원하는 포인트 클라우드 데이터는 아래와 같습니다.

저장 파일 형식

• bin

xyz 좌표를 저장하는 방식

• 하나의 좌표를 4개 단위(x, y, z, i)로 표현 혹은 5개 단위(x, y, z, i, i2)로 표현 지원
• Float32로 저장

해상도

• x, y, z의 좌표계에서 1을 의미하는 1m, 1cm 두 가지 해상도를 지원

BIN 파일 타입

bin 파일 구조

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